作为原始的射远兵器，弓箭在战场上虽能起到不交手而收攻杀之效，但威力毕竟有限，而且射箭的技巧不易掌握，后来，人们在弓箭的基础上，改进发明了弩。弩实际上就是有臂的弓，是我国古代最简单的机械武器之一。相传，我国最早的弩机是战国时期的楚琴氏发明的。楚琴氏自小精于木工，又喜欢射雁。他发现用普通的弓箭射雁时，看似瞄得很准，结果却往往十射九空，于是琢磨其中的道理。有一回，他在加工木器时突然灵机一动：在弓臂上设一机械，不是能更有力更准确地发射箭头吗？经过多次试验和改进，终于发明了弩机。他发明的弩机制造十分精巧，外面有一个匣，前面有挂弦的钩，后和照门连接，照门上刻有定距离的分划，匣下有扳机。发射时，先将弓弦向后拉，挂在钩上，对准目标后，一扣扳机，箭即射出。这种弩机的原理和现代的枪、炮击发装置有些类似。

　　弩的发明，将远射兵器的发展向前推进了一大步。与弓相比，弩无须在张弦的同时瞄准，而是先将弦扣住，然后再从容瞄准，伺机发射。而且上弩不仅可靠臂力，强弩还需用膝顶、脚踏或腰引，甚至使用绞车，力量大，射程远。弩在战场上曾大大提高了部队的战斗力。值得一提的是，汉初的兵器制造家已经根据勾股定理在弩机的望山上刻出了世界上最早的射击标尺。

　　弩的种类很多，小的如背弩、踏弩、可藏于衣内、马弩之下做暗器使用，大型弩可用于攻坚和守城，甚至有的床弩能发射长约3米的大铁箭，能射穿数百米外坚厚的城墙。战国末期出现了连弩和转射机。连湾可以同时发射许多弩箭。转射机是可以旋转射击的大型弩，用于守城。威力更大的车弩和床弩出现于唐代，有的车弩一次可发射7支铁羽箭，射程达500米，到宋代时它们成为军中的重要攻守利器。

　　弩的发明，使人类开始利用机械能远射，这是人类向发明火炮迈出的重要一步。